一、 設備主要用途
設備為三軸數控自動(dòng)焊接專(zhuān)機，可Y（前后）方向移動(dòng)直線(xiàn)焊接，也可Y、Z（上下）方向聯(lián)動(dòng)斜線(xiàn)焊接或圓弧焊接。X（左右）軸用于工位切換使用。
二、 適應工件范圍：
l 工件長(cháng)度：焊接長(cháng)度50-200mm，工件總長(cháng)500-2500mm
l 工件寬度：20-60mm
l 工件高度：20-150mm
l 工件壁厚：0.8-3mm。
l 材質(zhì)：碳鋼、鍍鋅板（鍍鋅過(guò)厚的不能焊接）。
三、 設備制作思路
1. 焊接方式及動(dòng)作：采用MAG焊方式焊接；工件擺放在工作平臺上氣動(dòng)夾緊定位，焊槍數控移動(dòng)對工件的兩條直縫進(jìn)行焊接。
2. 設計結構：該專(zhuān)機由床身、固定平臺、三維機械手臂、橫梁立柱、二維十字微調、焊槍調節架和夾具、定位夾具、控制柜和焊接電源等部件組成。
Ø 床身與固定平臺：該專(zhuān)機床身形狀為書(shū)桌式，平臺面為厚板拼裝，上面開(kāi)定位安裝孔，底部有水平調整墊鐵。
Ø 三維機械手臂：由左右移動(dòng)X(jué)軸、上下移動(dòng)Z軸、前后移動(dòng)Y軸拼裝組成，可上下、左右、前后電動(dòng)快速移動(dòng)，X軸由矩形型材精加工后安裝直線(xiàn)導軌而成，上面裝有1組左右移動(dòng)滑板，由步進(jìn)電機驅動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現數控的左右移動(dòng)。X軸的移動(dòng)滑板上垂直安裝Z軸，Z軸由模組專(zhuān)用工業(yè)鋁型材精加工后安裝直線(xiàn)導軌而成，上面裝有1組上下移動(dòng)滑板，由步進(jìn)電機驅動(dòng)（帶制動(dòng)），滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現數控的上下移動(dòng)。Z軸的移動(dòng)滑板上水平安裝Z軸，Z軸由模組專(zhuān)用工業(yè)鋁型材精加工后安裝直線(xiàn)導軌而成，上面裝有1組前后移動(dòng)滑板，由步進(jìn)電機驅動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現數控的前后移動(dòng)。
Ø 橫梁立柱：立柱為方形型材，上放與橫梁后面鏈接，下面與床身后面鏈接，連接方式為螺栓緊固。
Ø 三維十字微調機構及焊槍夾具：該機構固定在送槍機構上，用于焊槍的上下、前后、左右調節，便于對準焊縫。
Ø 定位模具：可擺放兩個(gè)工件，模具左右對稱(chēng)，可整體拆掉更換方便。
l 堵片定位：根據堵片外形制作定位塊，預留焊縫位置。
l 方管夾緊：中部共用固定定位塊，兩側氣動(dòng)夾緊。
Ø 控制系統：
電氣控制系統采用直角坐標機械手專(zhuān)用焊接控制器為主控單元，工作原理是示教再現的形式,即由操作員導引自動(dòng)焊接設備，按實(shí)際任務(wù)順序操作一遍，操作員通過(guò)示教器在導引過(guò)程中錄入示教的每個(gè)動(dòng)作的位置坐標、姿態(tài)、運動(dòng)參數以及可通訊的外圍設備的參數，機器人并自動(dòng)優(yōu)化軌跡，生成一個(gè)可連續執行全部指令的程序。完成示教后，只需給機器人一個(gè)起動(dòng)命令，機器人將精確地按示教動(dòng)作，連續完成全部指令，實(shí)現示教再現。本控制系統一般可存儲上百個(gè)加工程序。